La practica de esta semana consistia en que Emanuel se mantuviese en equilibrio sobre 2 ruedas como lo hace un segway. La verdad que ha sido un poco desesperante para conseguir que Emanuel mantuviera el equilibrio, hemos hecho muchas pruebas y hemos tenido muchas caidas, cuando parecia que lo teníamos y nos disponiamos a grabar, nuestro robot se ponía nervioso ante las cámaras y decidia tirarse al suelo.....
En un principio solo utilizamos la parte proporcional al error (Kp), pero oscilaba demasiado en sus movimientos y se caia rapidamente y para evitar esas oscilaciones debiamos de utilizar tambien la parte derivativa e integral.
Por lo que utilizamos un controlador PID (proporcional, integral y derivativo) para conseguir dicho equilibrio, calculando cada parte por separado y ajustando cada una de sus constantes para obtener una resultante, que es la suma de ellas:
Una vez dado con las constantes y la velocidad de reajuste de equilibrio de las ruedas correctas, el resultado ha sido bastante satisfactorio como podemos ver en los videos siguientes, donde en el primero aguanta 4 minutos en el laboratorio y aun asi sigue sin caerse y en el siguiente llega a casa y hay que cortar el video ya después de 8 minutos porque sigue y sigue y sigue...
Nos vemos en la ultima practica!!
