PRACTICA 4 - Segway

Saludos!!

La practica de esta semana consistia en que Emanuel se mantuviese en equilibrio sobre 2 ruedas como lo hace un segway. La verdad que ha sido un poco desesperante para conseguir que Emanuel mantuviera el equilibrio, hemos hecho muchas pruebas y hemos tenido muchas caidas, cuando parecia que lo teníamos y nos disponiamos a grabar, nuestro robot se ponía nervioso ante las cámaras y decidia tirarse al suelo.....

En un principio solo utilizamos la parte proporcional al error (Kp), pero oscilaba demasiado en sus movimientos y se caia rapidamente y para evitar esas oscilaciones debiamos de utilizar tambien la parte derivativa e integral.

Por lo que utilizamos un controlador PID (proporcional, integral y derivativo) para conseguir dicho equilibrio, calculando cada parte por separado y ajustando cada una de sus constantes para obtener una resultante, que es la suma de ellas:

Para ajustar el valor de las constantes Kp,Ki y Kd utilizamos el método ensayo y error, es decir, modificar los valores hasta dar con los exactos para mantener el equilibrio. Esta fue la parte desesperante hasta dar con las contantes. Por lo que Emanuel sufrio alguna que otra caida:

Una vez dado con las constantes y la velocidad de reajuste de equilibrio de las ruedas correctas, el resultado ha sido bastante satisfactorio como podemos ver en los videos siguientes, donde en el primero aguanta 4 minutos en el laboratorio y aun asi sigue sin caerse y en el siguiente llega a casa y hay que cortar el video ya después de 8 minutos porque sigue y sigue y sigue...

Nos vemos en la ultima practica!!