Ya sin Manolito nos despedimos en esta útlima entrada de práctica, con el mal sabor de boca de no haber podido acabar la última práctica de simulación en Gazebo, debido a los problemas surgidos con el entorno y el poco tiempo una vez arreglado.
La semana pasada nos quedamos en un punto de la practica parados y es que, la práctica consistía en recorrer toda la imagen con un for desde 1 hasta 320 y desde 1 hasta 240 como si se tratase de un array bidemensional, donde cada posicion tenia 3 subposiciones relacionadas con los 3 colores de la gama RGB y se sacaba los valores de cada uno de los pixeles. En cuestion, cada pixel que fuese distinto de rojo sería un 0 y los que fuesen de color rojo deberian dar unos valores distintos de 0.
Con los valores sacados nada mas que habria que fijarnos en 2 lineas de la imagen: una casi a la mitad de la pantalla y otra la de debajo.
El robot cuando vea en la zona de arriba la linea roja y debajo también, irá todo recto a toda pastilla.
Si el robot arriba no viese linea roja tiene que reducir la velocidad y mirar en la linea de debajo 2 casos:
- Cuando la linea roja se vaya a la izquierda de la media, que el robot tendra que girar a la izquierda y el grado de giro dependerá de a cuanto esta la linea media.
- Cuando la linea roja se vaya a la derecha estamos en el mismo caso pero al contrario
