Esta semana hemos estado haciendo prácticas para seguir mi evolución poco a poco. Ya me faltan menos piezas.
Las tareas de esta semana han sido lentas y arduas. No por la complejidad de ellas, sino por la dificultad de encontrar material que se adapte a mí para realizar cálculos y poder tomar medidas.
Material escolar, folios, cinta adhesiva, metro y mucha paciencia han sido los ingredientes. Después hemos tenido que ingeniar un mecanismo para pintar en la superficie por la que iba pasando. Aunque parezca increíble ha funcionado. Varios de estos materiales han sufrido graves desperfectos irreversibles. Afortunadamente nadie ha sufrido ningún percance. Ha merecido la pena, todo ha salido a pedir de boca.
Paso a detallar que se ha hecho durante la semana:
1.- Control básico del motor
BasicMotor1.java -> programa que hace avanzar el motor cuando se pulsa cualquier botón y se detiene cuando se vuelve a pulsar.
BasicMotor2.java -> programa que cada vez que se pulse un botón, el motor gire 45 grados y se detenga automáticamente con la función rotate().
BasicMotor3.java -> mismo programa que el anterior pero usando la función rotateTo().
2.- Visualización de la odometría del motor
LeePosicion.java -> programa que muestra por el ladrillo desde una posición inicial los grados que vamos girando en cada momento. Oscila entre 0 y 360.
Un video de muestra:
Un video de muestra:
3.- Cuadrado de calibración de movimiento
Cuadrado.java -> programa que permite realizar un cuadrado de 40cmx40cm, para ello va trazando una línea sobre una superficie de papel. Repeticion de la acción unas 10 veces.
Videos de muestra:
1ra vuelta:
Videos de muestra:
1ra vuelta:
10ma vuelta(reverse angle)
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| Foto Finish |
4.- Cálculo de la matriz de covarianza
Covarianza.java -> programa que avanza un metro en linea 'recta'. Tomamos las medidas de desviación (X, Y) y calculamos la matriz.
5.- Visualización de la trayectoria
en tiempo real seg un el sistema de referencia del mundo w.
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